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伺服减速器

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。

悬臂起重机减速器齿轮失效形式

在正常的情况，减速器齿轮在长期的运作条件下，经常会出现轮齿失效的情况，那么，我们该怎么样去解决呢?在载荷作用下，轮齿发生损坏或变形这些都是正常的。齿轮变形轻则影响传动质量，重则会使齿轮丧失工作能力。下面我们来为大家详细介绍悬臂起重机减速器齿轮失效形式，一起来看看吧!

1、疲劳点蚀：在减速器齿轮传动中，疲劳点蚀是导致减速器齿轮失效常见的一种因素，所谓点蚀就是齿轮运动平面出现麻坑。 麻坑的继续扩展会造成齿面凸凹不平，引起振动和噪声，点蚀也因之加剧，后使齿轮丧失传动能力。

2、齿面磨损：减速器齿轮在长时间运转下，我们经常会发现齿面磨损，这时候就需要添加润滑油来进行修补，由此形成的磨损通常在齿顶和齿根出现很深的刮道，刮道出现以后，减速器内的油温上升，齿轮传动发出尖细噪声，这时必须更换润滑油。

伺服减速器工作效率

随着行星齿轮数量的增加，两级或三级减速器的长度也会增加，效率也会随之下降。

1. 通用的行星减速机输入输出是同向

2. 直齿系列相对来说传动效率稍高、加工更容易、价格更便宜，斜齿系列相对来说噪音更低、传动更平稳、刚性更好、精度可以做得更高！

3. 一级的行星减速机中通常包含5个齿轮：一个太阳轮、三个行星轮、一个内齿轮；包含6个轴承：入力端一个圆珠滚子轴承、输出端包含两个圆珠滚子轴承（直齿）或输出端两面个圆锥滚子轴承(斜齿）三个行星轮跟行星架各自用滚针轴承联接。