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伺服减速器

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。

周边传动浓缩机减速器的选择

摆线针轮减速器是由少齿渐开线齿形行星减速器发展起来的，所不同的是它的行星轮齿是采用摆线齿，而内齿轮是采用针齿。 与普通减速器比较，摆线线针轮减速器的优点是：

1、传动比较大，单级传动的传动比一般为i=9~87，如果采用多级组合的就更大；

2、可配各类电机，可选择电机直联型或双轴型，可底脚或法兰式安装，通用中小功率；

3、体积小、重量轻 、结构紧凑 ，其体积与 重量约为普通减速器的1/2 ~1/3 ；

4、运转平稳，传动。 因为摆线针轮传动有将近半数的齿啮合，所以重叠系数大，运转平稳，效率一般为0.9~0.94。

伺服减速器特点

F系列硬齿面斜齿轮平行轴减速机采用优化设计，减速器中心距呈平行布置，具有体积小、重量轻、传递扭矩大、起动平稳、低损耗、输入输出灵活、正反转启动等特点,非常适合安装空间受限制的情况下使用。

为什么工业机器人需要减速器呢?

工业机器人通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。

精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。